世界万物均有其起源和发展过程。车，作为人类的重要交通工具，也是如此。

古代的车，主要是马车和牛车，即车的动力主要靠马和牛拉。而车身主要以木制作，由轮、轴、舆、辕等部件组成。据《左传》、《荀子》等史籍记载，最早的车是夏禹时的车正奚仲所造。《管子》一书这样描述奚仲造的车：“方圆曲直，皆中规矩准绳，故机旋相得，用之牢利，成器坚固。”因而世人普遍认为三、四千年前的奚仲是“造车鼻祖”。

而驯马拉车的，却是商汤的十一世祖相土。据《竹书纪年》记载：“帝相十五年，商侯相土作乘马，遂迁于商丘。”也就是说，相土在帝相十五年即公元前约1962年前后，饲养、驯服了马匹，以马拉车，不过他所造的马车当时应多用于迁徙。由此可见，最原始的马车应是相土所造。

驯服野牛，用牛拉车的人是商汤的七世祖王亥。他是治水英雄冥的长子。 不知他用何法子驯服了野牛，使牛成了家畜，商邦国的农业和畜牧业因此得到了快速发展，物产随之变得丰富，物品积余增多。于是，在王亥的带领下，商族人开始驾牛车载货，到其它诸侯国进行以物易物的交易，古代原始的商贸活动由此展开，一个新的行业因此问世，首开该行业先河的王亥也因此成为“行商”的始祖。

马车、牛车的发明创造，使古人的交通变得更便利；而且从肩挑手提，到马拉车载，在人类的文明史上也是一个了不起的进步。初期的马车、牛车应主要用于载人、驮物和贸易运输。马车比牛车快，利于远程交通；牛车比马车稳，且更堪负重，用于短途载货更实惠。《易·系辞下》这样描述马车、牛车的功用：“服牛乘马，引重致远。”

由于马车具有速度快的优势，后来马车也曾进化成了“战车”。商、周、春秋战国时期，战车是军队的主要作战装备，“车战”是最常见的作战方式。而以战车为中心配以一定数量的甲士和步卒，就是车兵的基本编制，称作“乘”。按周制，天子地方千里，拥兵车万乘；诸侯地方百里，拥兵车千乘。因而战车的多少，逐步成为衡量“国家”实力的标准，后来“万乘之国”就是泛指那些实力强大的国家。

在公元前307年，赵国为对付擅骑射的“胡人”，抛弃了传统的战车，组建了骑兵。历史上著名的赵武灵王的“胡服骑射”行动，即是为此。至秦汉时，骑兵已成为军队的主要兵种之一，因而战车退出了战争的舞台，渐又变成单纯载人运货的交通运输工具了。

马车、牛车作为古人主要的交通运输工具，曾是身份地位的象征。在中国古代，主要以拉车的马匹多少来区分地位，譬如秦时皇帝乘六匹马拉的车，称“天子六驾”；而大臣只能“四驾”。由于古人崇尚马车、以马车显尊卑，因而乘牛车也就被视为“卑贱”之事。因中国自古以农业为本，一向重农轻商，商人被划归为“庶民”、“小人”之列，因而汉代车舆制度曾这样规定：“贾人不得乘马车。”

这种重马车、轻牛车之风，秦汉最盛。但从东汉末年起，牛车“身价”才有所提高，尤其在三国两晋南北朝时期，皇帝、官员大多是马车、牛车并用，官员乘牛车上朝更是常事。某些官员及太子享受赐车、加车待遇时，有些即是牛车。据《晋书·舆服》记载：“诸公给……皂轮犊车各一乘。”犊车即牛车。到了唐代，士大夫们亦以乘牛车为时尚。

一直到19世纪，马车仍然是城市交通的重要交通工具，直至火车和汽车出现，以马车作为主要交通工具的时代才宣告结束。

作为人类的交通工具，从马车牛车到火车汽车，这种飞跃式的演变和进化，给人类文明所带来的无疑也是飞跃式的进步和发展。然而这种车的“进化”，却也给人类的生存带来了不容忽视的新问题，就是能源的无限损耗和环境污染。牛车和马车自然不会存在这样的问题。因而，火车汽车取代牛车马车，若仅从生态的角度看，无疑是一种退步。