背景介绍

2019 年，首届青少年机器特工挑战赛由 GeekPwn 安全极客大赛与 Robo Genius 全球青少年机器人挑战赛发起，KEEN 公司与优必选公司联合主办。

比赛要求选手使用制作一个模拟的特工机器人，进入模拟的三个区域场地执行任务，并实现安全撤退。任务包括：越障夺旗、开门穿过通道、中断信号线（拆线）、放置炸弹模型、退出环境、采矿、安全逃脱等。详细规则欢迎大家前往 GeekPwn 官网查阅，或点击“阅读原文”。

本文主要介绍了拆线跟放置炸弹任务的一种思路。

拆线任务

整体思路

1、抬起机械臂，防止调整位置时误拆无关信号线；

2、移动至被拆线材的附近，调整角度；

3、将机械臂前端适度下放，让受力点尽可能接近信号线的固定位置，方便拆除；

4、使用拆除动作，通过舵机，带动机械臂进行拆除。

最终效果

动作设计思路

需要 2-3 个动作，最关键的动作为抬起机械臂和拆除动作。（如果机械臂的初始位置足够高，并能伸至准备拆除的位置，则仅需拆除动作）。在示例中，使用了三个动作：

1、抬起机械臂（提前于图示已做好）；

2、适度下探机械臂，使得用于拆线的尖端靠近信号线的固定位置，更便于发力；

3、使用两个舵机带动机械臂，将信号线勾出。

搭建思路

1、举升装置：由于车辆的初始高度一般不高（无法触及信号线的固定位置），因此需要通过机械臂或其他结构，使得用于拆除信号线的尖端能够靠近信号线，并配合尖端的设计，勾住信号线进行拆除。

2、为便于勾住信号线，可采用与信号线垂直的方向加装顶部装置，否则极易滑落。在示例中，机器人使用了 3 个单位长度的固定销，通过调整车辆角度，使得其探入信号线所在的平面内。

炸弹任务

整体思路

1、抬起机械臂，以便调整位置时对照距离，以免炸弹被碰落；

2、移动至被对应区域内，调整角度；

3、将机械臂前端适度下放，以便多留出用于加速的空间，使得炸弹粘贴牢固；

4、举升机械臂，带动炸弹贴附至下表面；

5、收回机械臂，调整位置，进行下一任务。

最终效果

动作设计思路

需要至少 2 个动作：

1、抬起机械臂（提前于图示已做好）；

2、适度下探机械臂，留出加速空间，然后抬举，并尽量让贴附时，胶带尽可能大面积的接触到被贴表面。（在示例图中，机械臂的动作使得在贴附时，炸弹呈水平放置）

搭建思路

在出发前贴附炸弹时，需要考虑炸弹的初始固定，以及后期的贴附。可通过减小初始固定接触面的方式将炸弹固定到基本牢固（运动中不会掉落，相对位置和朝向不会变化），或动过机械方式固定（机械方式更便于在被粘表面后，使得炸弹与机器人松脱分离）

双面胶位置参考

炸弹固定处特写

在顶端炸弹固定处，使用了绿销来减小了固定面积，也在保证基本固定的前提下减小了初始固定力，更便于在贴附炸弹时分离。

而在另一端，通过 2 个 5 个单位长度的件（蓝色 5 孔梁），保证机械臂在举升时，炸弹贴附处与被贴表面良好接触，受力较大，方便固定。

如果你有更好的思路，可以在正式比赛时展示。

即刻起前往极棒官网选手报名或扫描上面的二维码、填写信息进行报名，报名后可自行制作机器人，主办方同时可以提供答疑。